{"id":438,"date":"2018-03-24T19:41:30","date_gmt":"2018-03-24T18:41:30","guid":{"rendered":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/?page_id=438"},"modified":"2018-03-25T20:23:04","modified_gmt":"2018-03-25T19:23:04","slug":"robot-sumo","status":"publish","type":"page","link":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/?page_id=438","title":{"rendered":"Robot SUMO +"},"content":{"rendered":"

Ah mais carr\u00e9ment un robot SUMO +. Christelle lui donnerait bien un surnom, mais je ne dirai rien. Elle, et ses surnoms improbables, donn\u00e9s souvent \u00e0 des coll\u00e8gues fort sympathiques.
\nBref, projet entam\u00e9 lors des vacances de mars 2018, soit environ 110 heures de travail pendant ces vacances et quelques week-end qui ont suivis.<\/p>\n

Le but est d’essayer de motiver, les \u00e9l\u00e8ves, et de mettre en \u00e9vidence des besoins simples. Et r\u00e9soudre ceux-ci en utilisant des outils tel que FreeCad<\/strong> ou encore ArduBlocks<\/strong> (arduino pour l’\u00e9ducation, le langage n’est pas \u00e9tudi\u00e9, mais un empilement de blocs avec des param\u00e8tres simples).<\/p>\n

T\u00e9l\u00e9charger FreeCad<\/a><\/p>\n

T\u00e9l\u00e9charger ArduBlocks<\/a><\/p>\n

Le robot Sumo en images…<\/p>\n

\"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a><\/p>\n

Voici le programme du Robot Sumo + pour la partie parcours uniquement. Le programme complet, la prochaine fois. C’est juste pour tester les diff\u00e9rents modes.<\/p>\n

\/*<\/em><\/span>
\nProgramme de reception Bluetooth via le logiciel APP Inventor<\/em><\/span><\/p>\n

– connectez un servomoteur sur sur la sortie digitale 10<\/em><\/span>
\n– connectez un servomoteur sur sur la sortie digitale 11<\/em><\/span>
\n– connecter le module bluetooth sur les broches 0 et 1 , puis l’alim GND 5V <\/em><\/span>
\n(une fois le programme upload\u00e9 sinon… \u00e7a ne marche pas ERREUR)<\/em><\/span><\/p>\n

Attention, avant d’uploader ce programme, veillez \u00e0 d\u00e9brancher le module bluetooth<\/em><\/span>
\ncar celui-ci utilise les broches 0 et 1 utilis\u00e9es aussi pour uploader<\/em><\/span>
\nun programme dans arduino<\/em><\/span><\/p>\n

Coll\u00e8ge Jean ROSTAND – Le Cateau – Erik DELOS<\/em><\/span>
\n*\/<\/em><\/span>
\n#include <\/span><Servo<\/span>.h> \/\/ on utilise la biblioth\u00e8que servomoteur<\/em><\/span>
\n#include <\/span><SoftwareSerial<\/span>.h> \/\/ on utilise la biblioth\u00e8que Serial<\/em><\/span>
\nServo<\/span> myservo1; \/\/ on d\u00e9clare le servomoteur 1<\/em><\/span>
\nServo<\/span> myservo2; \/\/ on d\u00e9clare le servomoteur 2<\/em><\/span>
\nSoftwareSerial<\/span> mySerial (0,1) ;
\n\/\/ byte serialA; \/\/ variable de reception de donn\u00e9e via RX<\/em><\/span>
\nint<\/span> bt = 5 ; \/\/ on met 5 dans la variable bt ce qui permet d’avoir les 2 servomoteur \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nvoid<\/span> setup<\/span>()
\n{
\nSerial<\/span>.begin<\/span>(9600); \/\/ initialisation de la connexion s\u00e9rie pour communiquer avec le pc<\/span>
\nmySerial.begin<\/span>(9600); \/\/ initialisation de la connexion s\u00e9rie (avec le module bluetooth)<\/span>
\n}<\/p>\n

void<\/span> loop<\/span>() {
\nbt = mySerial.read<\/span>(); \/\/ on lit ce que va envoyer le smartphone ou la tablette sur le port s\u00e9rie du bluetooth<\/em><\/span>
\nif<\/span> (bt==1) { \/\/ si on re\u00e7oit 1 on donne l’ordre d’avancer<\/em><\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em><\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans l’autre sens<\/em><\/span>
\n}
\nif<\/span> (bt==2) { \/\/ si on re\u00e7oit 2 on donne l’ordre de tourner \u00e0 gauche<\/em><\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em><\/span><\/p>\n

}
\nif<\/span> (bt==3) { \/\/ si on re\u00e7oit 3 on donne l’ordre de reculer<\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em><\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans l’autre sens<\/em><\/span><\/p>\n

}
\nif<\/span> (bt==4) { \/\/ si on re\u00e7oit 2 on donne l’ordre de tourner \u00e0 droite<\/span>
\nmyservo1.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans un sens<\/em><\/span>
\n}
\nif<\/span> (bt==5) {
\nmyservo1.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nmyservo2.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span><\/p>\n

}<\/p>\n

}<\/p>\n

Et voici l’application<\/span><\/strong>, r\u00e9alis\u00e9e sur app inventor 2<\/strong>.<\/p>\n

\"\"<\/a>\"\"<\/a>\"\"<\/a><\/p>\n

Je vous mets en lien les diff\u00e9rentes pi\u00e8ces au format .stl pour l’impression 3D.
\n\"\"<\/a>\"\"<\/a>\"\"<\/a><\/p>\n

Bon allez, je vous mets le programme qui permet de choisir entre le mode \u00ab\u00a0combat de sumo\u00a0\u00bb<\/span><\/strong> et le mode \u00ab\u00a0parcours\u00a0\u00bb<\/span><\/strong>.<\/p>\n

\/*<\/em><\/span>
\nProgramme de r\u00e9ception Bluetooth via le logiciel APP Inventor<\/em><\/span><\/p>\n

– connectez un servomoteur sur sur la sortie digitale 10<\/em><\/span>
\n– connectez un servomoteur sur sur la sortie digitale 11<\/em><\/span>
\n– connecter le module bluetooth sur les broches 0 et 1 , puis l’alim GND 5V <\/em><\/span>
\n(une fois le programme upload\u00e9 sinon… \u00e7a ne marche pas ERREUR)<\/em><\/span>
\n– connecter le module ultra son sur les borches 5 et 6 (5 : broche TRIGGER ; 6 : borche ECHO)<\/em><\/span><\/p>\n

Attention, avant d’uploader ce programme, veillez \u00e0 d\u00e9brancher le module bluetooth<\/em><\/span>
\ncar celui-ci utilise les broches 0 et 1 utilis\u00e9es aussi pour uploader<\/em><\/span>
\nun programme dans arduino<\/em><\/span><\/p>\n

Coll\u00e8ge Jean ROSTAND – Le Cateau – Erik DELOS<\/em><\/span>
\n*\/<\/em><\/span>
\n#include<\/span> <Servo<\/span>.h> \/\/ on utilise la biblioth\u00e8que servomoteur<\/em><\/span>
\n#include<\/span> <SoftwareSerial<\/span>.h> \/\/ on utilise la biblioth\u00e8que Serial<\/em><\/span>
\nServo<\/span> myservo1; \/\/ on d\u00e9clare le servomoteur 1<\/span><\/em>
\nServo<\/span> myservo2; \/\/ on d\u00e9clare le servomoteur 2<\/em><\/span>
\nSoftwareSerial<\/span> mySerial (0,1) ;
\n\/\/ byte serialA; \/<\/span>\/ variable de reception de donn\u00e9e via RX<\/span><\/em>
\nint<\/span> bt = 5 ; \/\/ on met 5 dans la variable bt ce qui permet d’avoir les 2 servomoteur \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span><\/p>\n

#define<\/span> TRIGG 5 \/\/ Broche TRIGGER<\/span><\/em>
\n#define<\/span> ECHO 6 \/\/ Broche ECHO<\/em><\/span>
\n\/\/ definition du Timeout<\/em><\/span>
\nconst<\/span> long<\/span> TIMEOUT = 25000UL; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/span><\/em><\/p>\n

float<\/span> son= 340.0 \/ 1000; \/\/vitesse du son dans l’air (mm\/\u00b5s)<\/span><\/em><\/p>\n

void<\/span> setup<\/span>()
\n{
\npinMode<\/span>(TRIGG, OUTPUT<\/span>); \/\/Configuration des broches<\/em><\/span>
\ndigitalWrite<\/span>(TRIGG, LOW<\/span>); \/\/ La broche TRIGGER doit \u00eatre \u00e0 LOW au repos<\/em><\/span>
\npinMode<\/span>(ECHO, INPUT<\/span>);
\nSerial<\/span>.begin<\/span>(9600); \/\/ initialisation de la connexion s\u00e9rie pour communiquer avec le pc<\/em><\/span>
\nmySerial.begin<\/span>(9600); \/\/ initialisation de la connexion s\u00e9rie (avec le module bluetooth)<\/em><\/span><\/p>\n

}<\/p>\n

void <\/span>loop<\/span>() {
\nbt = mySerial.read<\/span>(); \/\/ on lit ce que va enovyer le smartphone ou la tablet sur le port s\u00e9rie du bluetooth<\/em><\/span><\/p>\n

if<\/span> (bt==1) { \/\/ si on re\u00e7oit 1 on donne l’ordre d’avancer<\/em><\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em> <\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans l’autre sens<\/em><\/span>
\n}
\nif<\/span> (bt==2) { \/\/ si on re\u00e7oit 2 on donne l’ordre de tourner \u00e0 gauche<\/em><\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em> <\/span><\/p>\n

}
\nif<\/span> (bt==3) { \/\/ si on re\u00e7oit 3 on donne l’ordre de reculer<\/em><\/span>
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em> <\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans l’autre sens<\/em><\/span><\/p>\n

}
\nif<\/span> (bt==4) { \/\/ si on re\u00e7oit 2 on donne l’ordre de tourner \u00e0 droite<\/em><\/span>
\nmyservo1.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/span><\/em>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span><\/p>\n

myservo2.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans un sens<\/em> <\/span>
\n}
\nif<\/span> (bt==5) {
\nmyservo1.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span>
\nmyservo2.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/em><\/span><\/p>\n

}
\n\/\/ on est en mode combat de sumo<\/em><\/span>
\nif<\/span> (bt==7) {
\ndigitalWrite<\/span>(TRIGG, HIGH<\/span>); \/\/ Lance une mesure de distance en envoyant<\/em> <\/span>
\ndelayMicroseconds<\/span>(10); \/\/une impulsion HIGH de 10\u00b5s sur la broche TRIGGER<\/em><\/span>
\ndigitalWrite<\/span>(TRIGG, LOW<\/span>);<\/p>\n

long<\/span> mesure = pulseIn<\/span>(ECHO, HIGH<\/span>, TIMEOUT); \/\/ Mesure le temps entre <\/em><\/span>
\n \/\/ l’envoi de l’ultrason et sa r\u00e9ception<\/em><\/span><\/p>\n

float<\/span> distance_mm = mesure \/ 2.0 * son; \/\/calcul de la distance gr\u00e2ce au temps<\/em><\/span>
\n \/\/on divise par 2 car le son fait un aller-retour<\/em><\/span>
\nif<\/span> (distance_mm<600)
\n{
\nmyservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.attach<\/span>(11); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 est connect\u00e9 sur la sortie 11<\/em><\/span>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em> <\/span>
\nmyservo2.write<\/span>(180); \/\/ on fait tourner le servomoteur 2 dans l’autre sens<\/em><\/span><\/p>\n

}
\nelse<\/span> {<\/p>\n

myservo1.attach<\/span>(10); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 1 est connect\u00e9 sur la sortie 10<\/em><\/span>
\nmyservo2.detach<\/span>(); \/\/ on d\u00e9clare que le servomoteur 2 n’est plus aliment\u00e9 – \u00e0 l’arr\u00eat<\/span><\/em>
\nmyservo1.write<\/span>(0); \/\/ on fait tourner le servomoteur 1 dans un sens<\/em> <\/span><\/p>\n

}
\ndelay<\/span>(15); \/\/ waits 15ms for the servo to reach the position<\/em><\/span><\/p>\n

}
\n}<\/p>\n

}<\/p>\n

Et voici l’application app inventor qui va avec :<\/p>\n

\"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a> \"\"<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Ah mais carr\u00e9ment un robot SUMO +. Christelle lui donnerait bien un surnom, mais je ne dirai rien. Elle, et ses surnoms improbables, donn\u00e9s souvent \u00e0 des coll\u00e8gues fort sympathiques. Bref, projet entam\u00e9 lors des vacances de mars 2018, soit … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":436,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_bbp_topic_count":0,"_bbp_reply_count":0,"_bbp_total_topic_count":0,"_bbp_total_reply_count":0,"_bbp_voice_count":0,"_bbp_anonymous_reply_count":0,"_bbp_topic_count_hidden":0,"_bbp_reply_count_hidden":0,"_bbp_forum_subforum_count":0,"footnotes":""},"class_list":["post-438","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/438","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=438"}],"version-history":[{"count":14,"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/438\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":451,"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/438\/revisions\/451"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/436"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.erikdelos.fr\/blog\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=438"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}